基于道路感知的智能网联系统的构建与调试文献综述
研究背景：随着21世纪的到来互联网飞速发展，衍生出了各种各样与其相互作用的产业，由于代表先进生产力技术的互联网高效的信息传递以及业务操作从而人们对互联网的依赖越来越大，智能网联这一概念的提出，智能网联汽车的研发与使用，以及各种形式的智能网联系统的构建调试与优化都在这一大的环境下催生出来。在传统的汽车工业里，汽车主要关注点更多的是驾驶安全、动力性能、驾驶舒适等方面，汽车与外界需要通信交互的场景很少，随着目前与互联网技术的不断结合，汽车与外界通信交互的机会场景越来越多，汽车的发展方向必然是智能化网联化，从三个角度可以界定智能网联汽车，从感知这个角度来说一类是自主式感知，一类是网联式感知，自主式感知可以自己复杂的周围环境共享到互联网中，网联式感知与互联网技术彼此相互融合相互促进发展。自主式感知与网联式感知的不断协调配合彼此间的相互融合，组合成一个系统并把系统效能发挥到最优必然是智能网联汽车的未来发展方向，不难看出随着智能网联汽车的发展在不远的将来交通组织方式，交通管理与控制模式，交通规章与制度，交通资源的分配利用效率，人们出行模式出行观念甚至经济的发展模式都会发生由量到质的改变。
（一）国内外智能网联汽车产业发展概况：技术革新不断突破，融合发展趋势增强随着智能网联汽车对数据需求量的不断增加，技术革新正在成为智能网联汽车发展的强大驱动力。计算技术的变革推动硬件成本快速下降、运算时间大幅缩短，人工智能算法的集成创新提高了准确性以及运算效率。美国、欧盟、日本等汽车发达国家和地区在智能网联汽车关键技术上具有一定的领先优势。英伟达凭借在深度学习训练平台领 域 的 优 势， 推 出 自 动 驾 驶 处理 器 Xavier， 运 算 性 能 可 达 到30TOPS（万亿次运算 / 秒），而功耗仅为 30W。英特尔通过一系列并购与投资打造了由 CPU、FPGA、EyeQ、5G 构成的通信和计算平台。奥迪于 2017 年发布了全球首款 L3自动驾驶量产车 A8。通用汽车加大在新兴技术方面的投入，2018年旗下凯迪拉克 CT6 搭载了 Super Cruise（超级巡航）辅助驾驶技术，并宣布于 2019 年上线自动驾驶服务，甚至直接取消方向盘和刹车踏板。谷歌一直深耕自动驾驶技术，2018 年 9 月 Patent Result发布的全球自动驾驶技术专利竞争力显示，谷歌以 2815 分居首。与此同时，整个产业链的合作日益加强，汽车与电子、通信等技术深度融合成为重要发展趋势。博世联合英伟达开发出基于人工智能技术、可大规模量产的车载计算平台，每秒可进行 30 万亿次的深度学习运算，并可实现 L4 级的自动驾驶。德尔福联 Mobileye力图推出市场上首个 L4/L5 级自动驾驶系统，预计 2019 年实现量产。我 国 企业、通信技术企业等在多个层面全面实现智能网联汽车技术创新。2018 年 CES 展上，全志科技发布车规（AEC-Q100）平台型处理器T7，支持 Android、Linux、QNX系统。2018 年 4 月，地平线发布基于征程 2.0 处理器架构的高级别自动驾驶计算平台 Matrix1.0，支持面向 L3/L4 的自动驾驶解决方案。10 月，华为发布支持 L4 级别自动驾驶能力的计算平台 MDC600，算力高达 352TOPS，整体系统的功耗算力比低至 1 TOPS/W，MDC600 符合最高级别的车规标准。百度发布 Apollo 开放计划，L4 级自动驾驶小巴“阿波龙”实现量产。长安、吉利等均已推出 L2 级量产车型，上汽、广汽等车企正在开展 L3、L4 级车型的研发和测试。我国提出的 LTE-V2X 车联网专用通信标准已经成为国际车联网通信标准的重要组成部分，在 5G 通信方面具备先进技术优势与产业规模，为我国智能网联汽车快速发展提供了重要支撑[1]。
（二）国内外智能网联汽车试验场研究概况
当具备高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance Systems，ADAS）、车车/车路协同（Vehicle To Everything，V2X）、高度自动驾驶等智能化技术的汽车渗透率达到一定比例时，汽车交通安全事故可减少 50%～80%，交通通行效率可提升 10%～30%目前，国外约有 8 个应用实例，分别是瑞典AstaZero、英国 Mira City Circuit、美国的 M-City、GoMentum Station、西班牙 IDIADA 升级建造的测试场、日本 JARI 改造建设的测试场、美国在建的American Center for Mobility（ACM）以及韩国在建的 K-City。
国内针对智能网联汽车试验场的建设处于初步探索阶段，发展主要集中在上海、北京、重庆和无锡等地。上海国际汽车城作为国内首个智能网联汽车试点示范区，致力打造 6 大功能性公共服务平台：前瞻、共性技术研发平台；标准、规范研究定制平台；通讯、数据采集分析平台；产业孵化、创新集聚平台；交通示范与国际合作平台；公共基础建设与政策法律法规平台[2]。
（三）关于智能网联V2X技术国内外研究概况：
按照业务模式划分，V2X 的应用可以划分为以下 4类：V2V（Vehicle to Vehicle）通信，其核心是主动安全类服务，包括前车碰撞预警、紧急制动提醒、变道危险告警等，该类应用的服务优先级最高；V2P（Vehicle to Pedestrian）通信，主要是用于行人安全的预警；V2I（Vehicle to Infrastructure）通信，侧重于车与道路设施之间的通信，接收本地交通广播信息等；V2N（Vehicle to Network）通信，核心是智能控制类服务，包括线路规划、远程控制、动态地图下载等[3]。
随着21世纪的到来互联网飞速发展，衍生出了各种各样与其相互作用的产业，由于代表先进生产力技术的互联网高效的信息传递以及业务操作从而人们对互联网的依赖越来越大，智能网联这一概念的提出，智能网联汽车的研发与使用，以及各种形式的智能网联系统的构建调试与优化都在这一大的环境下催生出来。在传统的汽车工业里，汽车主要关注点更多的是驾驶安全、动力性能、驾驶舒适等方面，汽车与外界需要通信交互的场景很少，随着目前与互联网技术的不断结合，汽车与外界通信交互的机会场景越来越多，汽车的发展方向必然是智能化网联化，从三个角度可以界定智能网联汽车，从感知这个角度来说一类是自主式感知，一类是网联式感知，自主式感知可以自己复杂的周围环境共享到互联网中，网联式感知与互联网技术彼此相互融合相互促进发展。自主式感知与网联式感知的不断协调配合彼此间的相互融合，组合成一个系统并把系统效能发挥到最优必然是智能网联汽车的未来发展方向，不难看出随着智能网联汽车的发展在不远的将来交通组织方式，交通管理与控制模式，交通规章与制度，交通资源的分配利用效率，人们出行模式出行观念甚至经济的发展模式都会发生由量到质的改变。1）无线通信技术
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