文 献 综 述
一、选题的背景及意义
随着科技的发展和人们生活水平的日益提升，社会汽车保有量持续增长，道路交通事故频频发生，汽车的安全性问题逐渐成为人们关心的核心问题。以奥迪、奔驰、宝马等品牌为代表的汽车企业联合谷歌、百度等信息类公司逐步开始进行智能驾驶系统的研究。消费者越来越把汽车的安全性能放在汽车消费的首位，提高汽车安全性就是提高汽车企业的市场占有率，就是提升汽车企业在信息化时代存在的生命力。智能驾驶辅助技术能自动感知影响车辆行驶过程中的一些道路状况及突发事件，提高车辆行驶的安全性，在军事及国民经济诸多领域存在广泛应用。红外双目立体视觉，可在夜间及会车强光照射条件下获得视场清晰的立体视觉，并可通过算法实现目标的被动测距，具有其他成像方式不可比拟的优势。双目立体视觉是计算机视觉中的一个重要分支。双目立体视觉利用一个能进行平移运动的相机，或者是两个摆放在不同位置的相机来模拟人眼，通过相机获取同一三维场景不同位置角度的两幅二维图像。双目立体视觉通过计算三维空间中一点在两个相机焦平面上像点的位置偏差(即视差)，计算出空间点的三维坐标值，进而实现场景的三维重建。与其他获得场景三维信息的方法相比，双目立体视觉技术直接模拟人眼，系统更加简便可靠，因而在多个领域有着广泛的应用，包括被动测距、机器人导航、三维测量、虚拟现实、卫星遥感成像和数字化医疗等。在其众多应用领域中，被动测距是其中的一个热点。
- 国内外红外测距技术的研究现状。
红外波段双目立体视觉系统与可见光波段相比，在系统组成上没有什么不同，通常
也是由图像获取、相机标定、极线校正、立体匹配、深度感知和三维重建等6个部分组
成。本文的研究主要涉及相机标定、极线校正、立体匹配和深度感知这4个部分。
相机标定是指通过三维场景的图像，根据一定的相机成像模型，建立场景中一点在
世界坐标系和图像像素坐标系之间的对应关系，进而求解相机的参数。根据相机模型，
需要求解的相机参数分为内部参数和外部参数，内部参数包括焦距、光学中心坐标、扭
转因子等，反映了相机的成像特性;外部参数包括旋转矩阵和平移向量，两者反映了图
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