轮式移动循迹机器人控制
摘要：随着社会发展和科技进步，机器人在当前生产生活中得到了越来越广泛的应用。像轮式巡逻机器人可以弥补目前保安技术的不足；环境检测机器人根据既定的运作模式在恶劣的工作环境中实现自动化的运行不会对人身造成损害等等。本次设计的智能小车是以51单片机为主控制器。通过运用红外传感器来检测黑线来控制智能小车的行走轨迹同时用超声波传感器检测小车周围的障碍物。最终实现小车的自动循迹与避障。
关键词：智能小车；单片机；光电传感器；路径识别
1.引言
随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断的向人类活动的各个领域渗透[1]。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等[2]。智能小车则克作为机器人的代表[3]。智能小车, 也称轮式机器人。此项目是基于51单片机, 采用STC89C52芯片制作的一辆集红外遥控, 蓝牙遥控, 自动循迹, 躲避障碍, 全方位移动, 金属探测等为一体的智能小车。
2.智能小车发展历史、国内外研究现状
2.1国外研究现状
国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段。
第一阶段，20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1964年美国Barrett Electronics公司研究了世界上第一台自主引导车系统AGVS（Automated Guided Vehicle System）[4]。该系统只是一个运行在固定线路上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。早期研制AGVS的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输。随着计算机的应用和传感技术的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。
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