摘要
软体机械手作为机器人领域的新兴方向，以其灵活的运动、安全的交互以及对非结构化环境的良好适应性，在医疗康复、工业抓取、勘探救援等领域展现出巨大的应用潜力。
多关节结构赋予软体机械手更灵活的运动和更强的环境适应性，成为当前研究的热点和难点。
本文首先阐述了软体机械手和多关节机构的设计需求，并对软体机械手的材料选择、驱动方式、建模与控制方法等方面进行了综述。
然后，重点介绍了近年来国内外在软体机械手多关节机构设计方面的研究进展，包括仿生设计、模块化设计、折纸结构设计等，并对各种设计方法的优缺点进行了比较分析。
此外，本文还总结了软体机械手仿真分析常用的软件平台和方法，并对不同仿真方法的适用性和局限性进行了探讨。
最后，对软体机械手多关节机构设计与仿真分析的未来发展趋势进行了展望，指出了一些亟待解决的关键问题和挑战。
关键词：软体机械手；多关节机构；仿真分析；仿生设计；模块化设计
近年来，随着机器人技术的不断发展，软体机器人作为传统刚性机器人的有效补充，因其独特的优势和应用前景，逐渐成为机器人领域的研究热点。
与传统的刚性机器人相比，软体机器人采用柔性材料制成，具有更高的灵活性和安全性，能够更好地适应复杂多变的环境，在人机交互、医疗康复、工业抓取等领域具有广阔的应用前景。
软体机械手作为软体机器人的重要分支，其结构设计和驱动方式是决定其性能的关键因素。
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