文献综述
题目：基于超声波的自动跟随小车设计与实现
摘要：随着近几年的电子工业发展，智能技术已经开始广泛运用于各种领域，智能小车在工业智能化上得到广泛的应用，同时也开始运用于智能家居中的产品。本次设计与研究主要目的是实现智能车基于超声波的自主导航，让小车根据前方引导物体的轨迹自动行驶，该实验设计可以帮助解放劳动力，解放双手，使需要携带的物体实现自动跟随，大大提高工作效率，提供给人日常生活中的便利。预期能够设计智能车前方放置超声波传感器，接收前方障碍物和引导物体的信息，并传给MCU进行数据分析，通过软件编程，区分引导物体和障碍物体，之后将信号传给运动机构，通过舵机改变前轮方向进行转向和跟随前方引导物体，通过后轮电机对整车进行驱动，并在后轮进行光电测速，完成前进后退，加速减速等效果，使小车准确按照前方引导物体轨迹行驶，并排除周围干扰。
关键词：智能车；STM32；超声波传感器；自动跟随；PWM
引言：
随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。一般而言,智能车系统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。
本次课题设计以此为背景，设计一种具有超声波传感器的自动跟随小车，利用超声波传感器收集前方引导物体的位置信息，将信息传给单片机，通过单片机来控制直流电机的工作，运用直流电机和舵机对小车进行速度和左右方向的运动控制，从而实现对整个小车系统的运动控制。自动跟随小车可以跟随前方目标行进，实现自动运送装备和货物等功能，能够解放劳动力，同时可实现对老年人和行动不便者的自主导航。
智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。智能车辆驾驶是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术。智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能，下面简单介绍一下国内外智能小车研究的发展情况。
- 国内外研究现状
国内外很多国家都对智能汽车展开了多角度的研究，研究使智能汽车不仅仅能够实现自动控制的功能，还是小车能够感知外界的环境，并做出相应的应对措施。例如对前方的障碍物做出避让和绕行、将外界信息通过小车自带摄像头等传感器进行图像和环境采集和传输等行为。下面简单介绍一些国内外智能车发展概况：
一、国外研究状况
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