1 论文选题的背景及意义
1.1 选题意义
随着科学技术的进步，智能车辆逐渐走进人们的视野中。其中，驾驶员辅助系统（ADAS）已经被安装在高档汽车中，其主要功能是感知周围环境并对可能发生的意外情况做出预警。
要想做到这一点，首先要对道路上的车辆进行探测和追踪，因此可靠高效的车辆探测与追踪技术收到了工业界和学术界的广泛关注。
为了有效的探测追踪，对传感器及算法都提出了较高的要求。
1.2 背景介绍
1.2.1车辆探测与追踪
车辆探测是指运用毫米波雷达、单目摄像机等模块对周围车辆进行感知，通过对传感器返回的数据进行分析处理，对探测到的物体进行分类识别。
车辆追踪则要求在探测的基础上，进一步对车辆的轨迹进行追踪预测。
1.2.2 毫米波雷达
所谓的毫米波是无线电波中的一段，我们把波长为1～10毫米的电磁波称毫米波，它位于微波与远红外波相交叠的波长范围，因而兼有两种波谱的特点。毫米波的理论和技术分别是微波向高频的延伸和光波向低频的发展。
毫米波雷达，就是指工作频段在毫米波频段的雷达，测距原理跟一般雷达一样，也就是把无线电波（雷达波）发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据。毫米波雷达就是这个无线电波的频率是毫米波频段。
1.2.3毫米波雷达的特点
①在天线口径相同的情况下，毫米波雷达有更窄的波束（一般为毫弧度量级），可提高雷达的角分辨能力和测角精度，并且有利于抗电子干扰、杂波干扰和多径反射干扰等。
②由于工作频率高，可能得到大的信号带宽（如吉赫量级）和多普勒频移，有利于提高距离和速度的测量精度和分辨能力并能分析目标特征。
③天线口径和元件、器件体积小，宜于飞机、卫星或导弹载用。
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