题目： 《排雷机器人机械臂系统设计》
文献综述
摘要：针对远程控制排爆机器人机械臂能否精确定位并完成排爆任务的问题,将运动学、动力学分析方法与分布式控制理论应用到机械臂控制系统设计中,对机械臂的运动特征与实用控制原理进行分析研究,对机械臂控制系统的硬件、软件分别进行了具体设计,确定了总体结构与主要部件参数,硬件上采用以LPC2378为核心的主控制器、LPC2368为核心的协处理器架构的控制系统,软件上采用CAN 2.0B总线技术完成主控制器与协处理器间通讯,提出了一种基于模块化设计与多传感器信息融合的机械臀控制系统,并在多种条件下进行仿真测试.研究结果表明,该排爆机器人机械臂各项技术指标基本达到设计要求,能够较好地实现远程视频定位控制、拆除剪断引爆器和搬运爆炸物,具备一定的反恐排爆能力.
关键词：排爆机器人 机械臂 控制系统 模块化设计 信息融合
正文：
- 排爆机器人的目的和意义
排雷机器人在军事斗争领域具有重要作用。排雷机器人全系统包含单片机、摄像头、排雷机械臂、蓝牙通信模块，超声波测距、底层驱动等部分。
其功能如下：
- 通过手机端控制排雷机器人驶入指定雷区
- 根据化学传感器和霍尔传感器探测地雷位置，摄像头采集周围图像信息，引导机器人操纵机械臂取出地雷
- 基于超声波雷达和GPS或北斗导航将爆炸物运送至安全距离外销毁。本系统具有控制简易、制作成本低、可复制性强等特点，可降低人工排雷风险，低成本解决排雷问题，提高战斗效率。
其中机械臂系统包含机械臂、 驱动电路、控制电路、控制接口及附属机械装置，完成挖土和对可疑危险物品的抓取和搬移等功能。
- 国内外研究概况
本课题所研究的特种作业排爆机器人结构、功能、控制原理基本相似,因此广泛的考察国内外机器人领域发展现状,对于本课题的研究具有重要的借鉴意义。
剩余内容已隐藏，您需要先支付 10元 才能查看该篇文章全部内容！立即支付
以上是毕业论文文献综述，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
