题目： 《排雷机器人通信系统设计》
文献综述
摘要： 随着电子技术的飞速发展和嵌入式单片机应用的日新月异,机器人已被广泛应用于工业和农业生产、国防、航天、科研、社会服务等各个方面。在自动控制的嵌入式单片机应用系统中,往往将单片机作为一个核心部件,结合具体的硬件结构,让单片机充分发挥其作用。本防爆排雷机器人电子设计与制作主要是基于32位嵌入式单片机STM32F103C8T6为核心芯片,以嵌入式单片机最小系统为基础,外加BMX-02蓝牙串口通信模块,电机驱动电路L298芯片,稳压电源LM2596和MIC5205BM5电路,LED发光二极管,前进后退电机,机械手臂电机,开关电路等。使用Altium_Designer9进行电路原理图和PCB双面板图的设计,利用雕刻机制作出PCB电路板,然后进行电子板元件的焊接安装,利用Keil uVision4软件编程和仿真和调试。使用手机蓝牙通信进行遥控,实现防爆排雷机器人(小车)的前进、后退、转弯、抓取拆卸物件等排雷功能。该防爆排雷机器人活动精度高、活动线路灵活,精致小巧,布局美观,成本低廉,实用性强,能够按照要求实现无人接触拆装危险物体。
关键词：防爆排雷；机器人；嵌入式单片机；电路；蓝牙通信
正文：
- 排雷机器人通信系统研究的背景和意义
先进的机器人技术是国际公认的战略前沿高技术，是一个国家工业发展关键装备的支撑技术。机器人在制造领域得到了广泛应用，进入21世纪后，机器人技术进一步向微型化、智能化、网络化、与人类共存的方向发展。以防爆排雷为主要任务的机器人前景广阔，在许许多领域里排雷机器人承担了人类繁重、枯燥、危险的工作，特别是在超出人类生存极限的环境下排雷机器人更是大显身手，执行人类无法亲自去完成的工作任务。
- 国内外研究概况
美国陆军在波黑地区的排雷行动中使用了几种排雷机器人,其中包括洛克希德·马丁公司的小型排雷机器人(Mini-Flail)、OAO公司的遥控机动排雷系统(TODS)和Schiebel公司的装有地雷探测装置的遥控车.小型排雷机器人(Mini-Flail)Mini-Flail由装在一部滑动转向底盘(现在用John Deere375滑动转向4轮车)上的遥控系统构成.它装有链条扫雷系统,以便引爆杀伤雷及反坦克地雷。国内知名产业互联网提供商星河集团日前与武汉市签订战略合作协议，双方将共同投资100亿元在武汉建设星河机器人产业园，推进特种机器人的开发应用。以上方案中机器人控制较为复杂,成本也较高。
三、本论文拟设计的主要内容
本设计机器人主要功能为：
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