文献综述
1.1研究背景及意义社会生产的高效依赖于科技的发展。
现代化的生产生活过程离不开信息化、智能化、精细化的控制技术，在工业、农业、新兴产业等很多的领域，单纯依靠人工进行生产操作已经不能满足实际工作需求，通过机器人技术替代人工操作流程、发展自动化和智能化体系已成为各个领域的迫切需求。
机械臂是一种能够按照指令准确无误地实现一些动作的自动化产品。
它不仅能够在一些不适合人类工作的场合工作，而且还能不知疲劳地一直工作下去，大大提高了生产效率和成本[1]。
驱动系统是驱动工业机械臂执行机构运动的动力装置，通常由动力源、控制调节装置和辅助调节装置等组成。
驱动系统有若干类别，其中机械臂中应用最广泛的为电气驱动，电气驱动也包含步进电机、直线电机等驱动方式，且各方式都有对应的优势与劣势，因此综合研究各种驱动方式的结构、精度、功率、控制性能以及维护成本、体积等方面，对选择恰当的驱动方式，提高机械臂性能以及实际应用合理性有重要意义。
自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制器）使机器设备的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行，如数控车床按照预定程序切削工件、反应炉温度或压力保持恒定等。
为保证机械臂工业系统的自动化智能化，研究机械臂的自动控制必不可少。
（机械臂具有负载大、能耗低、体积小的特点，能够完成维修、对接、焊接、喷涂、搬运等作业，在机械制造设备领域得到广泛应用，使得生产线制造精度和制造效率大幅提升。
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