文献综述
文 献 综 述1.1研究背景由于电能需求的日益增加，当今电力系统朝着大电网互联的方向高速发展。
作为电力系统的关键节点，变电站的运行情况直接影响着电网的安全状态。
因此，需要对变电站进行定期巡检和维护，及时排除设备故障，保证变电站正常运行。
目前，变电站巡检主要通过人工巡检的方式进行。
这种巡检方式比较耗费人力，在小型变电站中较为适用。
但是如今随着变电站的规模也越来越大，若仍在大型变电站中采用人工巡检方式，会导致巡检周期长，费时费力，甚至可能出现漏检误检的问题出现[1]。
根据中国电力科学研究院电网运行报告统计，因变电设备漏检、误检造成的经济损失约为每年26亿元以上，这显著危害着电网的电力传输，严重影响人们日常生活中的用电需求及安全。
随着自动化、人工智能技术的普及，变电站巡检工作也朝着无人化、自动化、智能化的方向发展[2]。
现在，变电站中人工巡检的方法也逐渐被机器人巡检方式所替代，这样既降低了巡检的人力成本，也可以实现对电源系统不间断巡视要求，同时还可以利用机器人对一些危险区域进行细致检查，从而确保电网各个部分始终处于高效、稳定的运行状态[3-6]。
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