除草机器人远程控制
摘要：近年来随着远程控技术飞速发展，机器人开始在越来越多的领域承担着重要的角色如地质勘探，深海探测，空间探索等。用机器人代替人去进行复杂困难的工作,通过远程控制帮助人们随时随地的开展工作，更加灵活的完成不同的工作任务，大大减少劳动量，提高工作的效率。因此，在研究者们的不懈努力下，远程控制技术不断取得新的进展。本文就机器人远程控制制技术的发展过程进行简单梳理，勾勒机器人远程控制技术发展的大概脉络。并对网络控制下的机器人控制系统进行着重介绍。
关键词：机器人；远程控制；网络协议；上位机；下位机
1. 引言
机器人这一概念最早出现在捷克斯洛伐克作家卡雷尔恰佩克的科幻小说中，指能替代人做工作的机械苦力。这引起了很多学者的兴趣，并在随后的几十年中，不断投入与机器人的研究开发。直到1981年，英国学者研究制造出了世界上第一台基于网络远程终端控制的家用咖啡壶。这一成果激发了一大批年轻学者对机器人远程控制研究的兴趣，到1994年，西澳大利亚大学的研发团体研制出一台基于web的远程控制机器人并命名为“水星计划”[1]。远程控制技术在各国科学家的努力下在不断的发展着。
2.国内外研究现状
2.1国外研究现状
目前世界上远程控制机器人发展最好的国家是日本和美国。日本将远程控制技术应用于农业生产，其研制的塑料蔬菜大棚在光照、播种、间苗、运苗，灌水、喷药等作业的自动化方面有很广泛的应用。利用计算机控制温室环境因素的方法，主要是将各种作物不同生长发育阶段所需要的环境条件输入计算机程序，当某一环境因素发生改变时，其余因素自动做出相应调整。例如一光照条件为始变因素，温度、湿度和二氧化碳浓度为随变因素，使这四个主要因素随时处于最佳配合状态[2]。美国弗罗里达大学的研究人员研制出柑橘采摘机器人，拥有七个自由度，采用闭环控制系统能够实时反馈当前的情况[3]。其视觉系统采用双摄像头，一个位置固定用于实现柑橘的初步检测和定位，另一个安装于末端执行器末端的中心位置处以实现最终的定位，跟随机械手移动。韩国庆北大学的Jang等人研制出了苹果采摘机器人，该机器人具有四个自由度，搭载摄像机和光电传感器从树冠外部识别苹果，在实验室内实验结果表明具有极高的准确率[4]。
2.2国内研究现状
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