农田机器人控制技术应用的综述
一、农田机器人控制技术研究应用的背景及意义
近年来，科学技术日新月异，各学科领域蓬勃发展。得益于电子技术和控制理论的发展，机器人技术越发的成熟完善，其应用也越来越广泛。在农业生产实践中，机器人可以替代人执行很多简单的、重复性的、有危险的工作，智能化，自动化的农业机械装备可以提高农业生产率、作业精度，减少劳动投入量，从而减轻劳动人员劳动强度，降低农业生产成本，极大的促进了生产力的发展。而如何精准、快速、稳定、便捷的控制机器人，日益成为机器人研究领域的一个重要分支。现阶段，遥操作机器人基本上都是采用PC机、笔记本或者工控机作为遥控终端。近年来，智能手机越来越普及，因而，也出现基于手机APP控制机器人的新技术。本文是通过阅览国内外各种关于农田机器人控制技术文献后的综述。
二、国内外农田机器人控制研究概况
1、尚婕、姜文刚、蔡蓝图[1]，在研究中用农用自动引导小车（AGV）作为农业作业的通用运载平台。以ARM7为核心，内嵌mu;C/OS-2操作系统，设计了差速转向农用AGV控制系统，针对目前电磁导引式AGV的控制信号上的信号频率都是固定的情况，提出了一种可编程的导引系统，可任意更改导引线上的导引频率，使AGV的控制更加灵活。其航向控制采用PID算法，提高AGV行走精度。
2、赵晨宇、陈息坤[2]和张坤、许伦辉[3]，同样用AGV作为农业作业的通用运载平台，但采用的是模糊控制理论，设计了以距离偏差和角度偏差为输入，以左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器。采用这种设计的优点是模糊控制器在直线和圆周上跟踪性能明显优于常规的PID控制器。
3、吴育军[4]与黄桂梅、刘永立、邵联合[5]，以单片机作为主控芯片，使用PWM的调速方式对直流电机进行调速。优点十分明显，直流电机拥有良好的启动、制动性能，可用于大范围内的平滑调速，应用较为广泛。
4、曹付义、周志立、徐立支[6]，建立了履带车辆液压机械差速转向机构转向动力学模型。这套模型考虑了车辆转向时履带滑转及转向中心偏移等因素，能充分反映履带车辆转向性能的变化趋势。
5、龚根华[7]，设计了基于AVR微控制器的移动控制系统，对机器人速度、位置控制采用模糊PID算法，较小克服了移动机器人模型的不确定性，转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影响。
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