- 文献综述（或调研报告）：
1.超短基线定位系统的发展现状
超短基线水声定位系统的声学基阵尺寸较小，基阵作为整体单元可以安装在噪声较弱的区域，通过测量声波信号到达水听器之间的相位差或者时延差进行解算。超短基线系统通过精心设计，精确校准基阵安装误差和偏移误差，可以达到较高的定位精度。
1.1国外研究现状
法国IXSEA的POSIDONIA系列USBL是一种适用于深海环境的超短基线定位系统，最大作用距离为10km，定位精度能达到斜距的0.2%，方位角精度可达0.1°[1]。该公司的新型GAPS超短基线定位系统，将声学定位系统、INS和GPS等设备进行固化综合，无需安装校准，降低了误差项，提高了系统的定位精度，GAPS-USBL的最高精度能达到斜距的0.06%，角精度为0.01°，作用距离4000m，工作频率20~30kHz，使用MFSKCHIRP调制技术[2-3]。
挪威的Konsberg Simrad公司推出了uPAP系列超短基线和HiPAP系列超短基线，uPAP定位精度为斜距的0.45%。HiPAP系列超短基线定位精度较高，定位精度为0.02m，其中HiPAP102型超短基线工作水深达到了10000m[4-5]。
澳大利亚Nautronix公司的NASDRILL系列USBL可以适用于近海、钻进平台等复杂的水域环境，为了保证系统的鲁棒性和定位精度，该公司研发出声学数字扩频技术（ADSZ），提高系统的处理增益[6]。NASDRILL系列USBL还装配姿态传感器、温盐深仪等用以修正各项误差源，最大作用距离为4500m，精度可达斜距的0.5%[7]。
英国Sonardyne公司的Ranger-USBL是该公司主打的一款中频系列，适用范围从浅水到深水均可。二代Ranger作用距离超过7000m，斜距精度15mm，定位精度0.1%[8]。
1.2国内研究现状
国内在长基线、短基线和超短基线水声定位技术方面虽然起步较晚，但近年来也取得了很大的进步。
哈尔滨工程大学研制的长程超短机械定位系统作用距离达到8000m，应答器工作水深达到7000m，最高定位精度达到 0.2%，测距精度0.15m，综合定位精度1m。相关设备在蛟龙号和向阳红09号船上进行了试验[9]。
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