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文献综述
（一）国内外研究现状
随着物联网时代的来临，人们对智能化设备的需求日益增长。智能定位，作为物联网的关键技术之一，吸引了国内外众多科学研究者的关注，具备智能定位和测距跟踪功能的小车系统已经成为嵌入式系统研究的热点。
目前制作智能小车模型的主控芯片：
STM32系列，是意法半导体公司专门针对高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的系列芯片，该系列芯片也是众多科研人员进行嵌入式应用开发的主流选择。
意法半导体集团成立于1987年6月，前身为意大利的SGS 微电子公司和法国Thomson 半导体公司，是世界最大的半导体公司之一，在模拟芯片、分立器件、手机相机模块、车用集成电路等多个领域位居世界前列，主要产品包括片上系统（Soc）产品、定制与半定制电路、微控制器、智能卡IC、专用存储器、晶体管、二极管、标准逻辑功能与接口等3000余种。
STM32系列，是基于ARM内核的新的32位MCU系列，具有高性能、低电压、低功耗的特点，与ARM7系列相比，Cortex的内核体现出更高的性能和开发性。目前意法半导体公司已经推出STM32基本型、增强型、USB型、互补型等多个系列，开发人员可以选择适合的芯片通过对产品功能的重新优化，存储器、引脚的设置，满足个性化的应用需求。
市面上常用的STM32产品，有STM32F0、STM32F1、STM32L0、STM32L1、STM32L4、STM32L4 、、STM32F2、STM32F4、、STM32F7、、STM32H7等。
目前正在使用的定位测距技术：
1.视觉功能跟踪
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