文献综述（或调研报告）：
这次毕业设计是属于工程设计类，因此要根据现有的系统平台及软件开发工具，来实现相应的工程。在做毕业设计的过程中，就必须熟练掌握跨平台C 图形用户界面应用程序开发框架和用于分布式通信的基于软总线（DDS）的订阅和发布机制的相关功能。
QT是一个1991年由奇趣科技开发的跨平台C 图形用户界面应用程序开发框架。它既可以开发GUI程序，也可用于开发非GUI程序，比如控制台工具和服务器。Qt是面向对象的框架，使用特殊的代码生成扩展（称为元对象编译器(Meta Object Compiler, moc)）以及一些宏，易于扩展，允许组件编程。它提供给应用程序开发者建立艺术级的 图形用户界面所需的所有功能。QT具有优良的跨平台特 性、面向对象 、丰富的 API、大量的开发文档等优点。它实现的是自己的窗口系统，即QWS，从而大大节省了内存和存储。
DDS规范将一种以数据为中心的发布／订阅模 式（DCPS）作为一种通信机制，在分布式应用程序之 间使用了标准化的软件应用程序接口（API）。由 于DDS是按照一种“支撑”方案来实现的，因此它能 够添加到任何软件应用的通信接口中。 DDS的优势 基于一个简单的“发布／订阅”通信模型； 基于一种灵活的适应性强的体系结构，支持“自 动检索”新的或过期的终端应用程序； 低开销———可用于高效能系统； 数据传输的明确性； 动态扩展性好； 带宽的高效利用；支持一对一，一对多，多对多的通信； 开发者能够利用ＤＤＳ提供的大量的结构参数完 全控制系统内的每条信息；
图一：DDS基本结构（为不同类型的应用程序直接 的通信提供了基础的层次结构）
基于软总线发布／订阅机制是一种典型的分布式应用程序，它们之间通过终端节点匿名发送（发布）和接收 （订阅）数据。通常，发布者若要与订阅者建立通信， 只需知道数据的名称和定义就可以了。发布者和订 阅者都无需知道对方的其他信息。
只要相关的应用程序知道它正在传输何种数据， 就能够通过发布／订阅模式将数据传递至恰当的节 点，并且不用单独建立连接。发布者负责收集恰当的 数据并将数据发送至所有注册的订阅者。订阅者负 责从发布者那里接收恰当的数据并将数据呈现给感兴趣的用户。
依靠控制数据传输的规范，分布式应用程序的使用者可以集中精力搞一些具体的应用程序的操作，而 不用考虑这些程序在环境中如何与其他程序通信。 一些收集或产生数据（通过接口连接传感器、文件、机 载数据计算等）的应用程序，都可以利用DDS框架发 送（发布）自己的数据。类似地，那些需要在分布式环 境中获取数据的应用程序也可以利用DDS框架接收 （订阅）特定的数据。DDS掌握了发布者和订阅者之 间所有的通信。
通过使用“发布／订阅”作为数据通信的方法， DDS在数据发送者和接收者之间建立了抽象的通 信。数据发布者无需知道每一位接收者，它们只需要 知道所传输的具体数据类型。同理同样适用订阅者。 订阅者无需知道发布的数据是从哪里来的，只需要知 道自己想具体接收什么类型的数据即可。
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